普段の生活の中で、意外な時にふと日本を思い出す時があります。

 

 

長年アメリカにいるので、「アメリカにある日本」には慣れてしまっており、滅多なことでは「ああ、日本だ」と思わなくなっています。今時サンフランシスコでしたら、それなりに「日本」がありますしね。例えば、食事。レストランに行っても、美味しいかどうかは別として、「アメリカの日本食」を食べに行くという行動を選択して、そこに行き、ある程度こんなもんだろうという日本食を食べるわけなので特に「ああ、日本だ」という感動というか感情は湧きません。日本語を目にしても、日本語が聞こえて来ても、基本的にはまあ普通にどこにでもある「アメリカにある日本」として脳が捉えるため、特に何も感じないわけです。

 

これが、日常生活の中で一つだけ(二つか)、一瞬で「ああ、日本だ」と感じさせることがあります。

 

それが

 

ソニーのプレーステーションのゲーム宣伝とサロンパスの宣伝。

正確に言いますと

 

1)アメリカのゲームのCMの最後にある「プレーステーション」っていう女の人の声

www.youtube.com

2)アメリカのサロンパスの宣伝の「ヒサミツ」っていう女の人の声

www.youtube.com

 

これは不意に僕の心を一気に日本に引き戻す強力な魔力があります。家でなんとなくついているテレビからこれが聞こえてくると、料理していようが、仕事していようが、漫画を読んでいようが、奥さんの二の腕を触っていようが、一気に脳みそが「ああ、いま日本を感じた」となるわけです。CMの内容は英語なので聞き流しているのですが、この「プレーステーション」と「ヒサミツ」は耳が過敏にキャッチしてしまうようです。

 

コマーシャルのコピーって、心の奥底に染み込んでいるんですね。

 

 

 

 

 

表紙を見た瞬間に「今月の一冊」にしたいと思った。



今年の月一企画「今までに一度も買ったことのない雑誌を買ってみる」の9回目には「山と渓谷」を選んだ。



f:id:norio373:20120928085541j:image



特集「絶品! 紅葉名山」(HPより http://www.fujisan.co.jp/product/5812/ )

・特集 全国各地の山から絶景の紅葉をセレクト。
「ロープウェイで楽々」「紅葉を沢登りで楽しむ」「しっかり登るコース」「名所をめぐる」などなど、レベル別
・目的別にコースガイドを掲載し、読者それぞれのニーズに合った紅葉山行プランを紹介する。

・第2特集「マルチピッチクライミング」 
あこがれの大岩壁を攀じる。ルポ(海金剛)、Q&A、ルートカタログと、ナチュラルプロテクションでのマルチピッチクライミングの世界を紹介するクライミング企画。

・特別企画「黒部川河口の朱鷺」 
佐渡島で放鳥され、黒部川河口の扇状地に棲み着いた1羽の朱鷺(トキ)を、富山県黒部市在住の志水哲也氏が活写。
以上



山登りは昔から嫌いではない。



とは言っても、ハイキング程度のこと。



だから専門雑誌を買うこともなかったし、本格的なギアを揃えることもなかった。



それでもたくさん並べられた雑誌の中で自然にこの一冊を選んだのは(これまでには埋もれていたせいか、見たことがなかった)、昔から好きだったことを無意識的に再現しようとする人生の流れに入っているからかもしれない。



キャンプもそうだし、ゴルフがちょっと上達しているのも練習の成果というよりは昔の感覚(体感)を思い出しているから。



「原点回帰」



であり、



「自然に帰れ」



ということなのかもしれない。



「山と渓谷」 (HPより http://www.fujisan.co.jp/product/5812/b/842053/ )
山岳雑誌の決定版
忙しい日常に疲れたとき、満員電車がイヤになったとき、山に行ってみませんか? 身近な山から、8000mを越えるヒマラヤまで、山にはさまざまな魅力があります。「ヤマケイ」の名前で親しまれる『山と溪谷』では身近な低山、里山はもちろん、一度は行ってみたい日本アルプスや富士山、有名な日本百名山、さらにはヨーロッパアルプス、カナディアンロッキー、ネパールのヒマラヤなど世界各地の山と渓谷をご紹介します。山登りは初めてという初心者から、海外登山の最新情報を求めるベテラン登山者まで、季節ごとの山の話題と最新情報を扱い、読み応えのある特集記事、美しいカラーグラフ、さらには登山用具情報、すぐに使えるエリアガイドなど、実用記事ももりだくさん。最近は単なる登山雑誌・山の雑誌としてではなく、総合的に自然の魅力や環境問題なども伝えております。




月一雑誌 バックナンバー

月一雑誌 −自遊人−      http://d.hatena.ne.jp/norio373/20120831
月一雑誌 −Safari−      http://d.hatena.ne.jp/norio373/20120731
月一雑誌 −きょうの料理−   http://d.hatena.ne.jp/norio373/20120630
月一雑誌 −鉄道ファン−    http://d.hatena.ne.jp/norio373/20120531
月一雑誌 −暮らしの手帖−   http://d.hatena.ne.jp/norio373/20120430
月一雑誌 −CARTA−      http://d.hatena.ne.jp/norio373/20120331
月一雑誌 −AUTOCAR JAPAN−  http://d.hatena.ne.jp/norio373/20120229
月一雑誌 −pen−       http://d.hatena.ne.jp/norio373/20120131

www.reddit.com

帝劇1.5回分の買物をためらう理由など!ないわ!!!

響く。

2018/01/06

あなたの言葉が心に響く

それはきっと同じ気持ちが流れているんだろうな

 

全てでなくてもいい

繋がる気持ちがあれば

心がほっとするよね

2015/05/16に行われた第8回redmine.tokyo勉強会に行って来たので、まとめてみた。

redmine-tokyo.connpass.com

 

『Redmineによるwebサポート窓口の実装と運用』@g_maeda さん

Redmineによるwebサポート窓口の実装と運用 from Go Maeda

www.slideshare.net

Redmineを使ったWebサポート窓口の運用事例。

お客様からのお問い合わせをチケットとして扱うという面白い話。

 

関西で行っている Redmine勉強会( 第8回RxTstudy : ATND )にて

Redmineによるメール対応管理の運用事例 として発表されていたのだけど、

そこでは、代表アドレスにお客様がメールを投げるとチケット発行という流れでした。

しかし、チケット番号をメールの件名に入れる事で、Redmineと連携させていたが、お客様が以前問い合わせていたメールにそのまま返信して問い合わせてしまう為、終了したチケットに再度問い合わせが来てしまうので運用として問題があった。

 

今回のお話では、webサポート窓口自体をRedmineで行う事で上記の問題をクリアしていた。

 

面白かったのは、下記の4点。

  • お客様を「非メンバー」ロールとしてしまい、ロールの設定でお客様への公開情報を上手くコントロールしている事(チケット一覧や問い合わせ以外のチケット見せないetc)
  • チケットの注記にて問い合わせ内容を進めていくので、ビジネスメールとしての長い長い無駄な前置きがカット出来るので、問題に注力出来る事
  • チケットでお客様と対話するので、経緯が把握しやすく、お互いにレスポンス良く会話が進んでいく
  • メールをやめた事で省力化(無駄な前置きカットetc)出来たが、対応にかかる時間自体は減っていない事
    →「おそらくお互いにレスが良くなったのでより密な対応が出来ているかも」との事

『Redmineチューニングの実際と限界』@akahane92さん

Redmineチューニングの実際と限界 from Kuniharu AKAHANE

www.slideshare.net

Redmineのチューニングについて、数字で語るお話。
とても濃い話で、すごく参考になった。
内容に関しては、ここにグダグダ書くより、スライドを見て欲しい。必見です。

会社のRemineが2.6系なので、3.0系にUpgradeしてパフォーマンスを上げたい!

 

『Redmineニュース3本立て』@agilekawabataさん

Lychee Enterprise製品の紹介 と 辻村ゆりな押し の話。

 

<ニュース1>

A4サイズの400ページクラスのRedmine濃い~話が満載の本が6月末くらいに出るとの事。内容としては、大まかに下記の感じらしい。

  1. 開発者、PRJ管理者、運用管理者に分けて、それぞれにフォーカスした使い方を説明
  2. 運用事例
  3. プラグイン開発

個人的には、プラグイン開発が気になるところ。

<ニュース2>

有償化していた営業日カレンダープラグインをOSS化

github.com

ただし、これの高機能版をエンタープライズ版として有償化してリリースするらしい(さすが"CEO"川端さん)
OSS版は、全PRJに適用するが、エンタープライズ版は、個人やPRJ毎の設定も可能らしい。

<ニュース3>

むちゃくちゃ便利な Lychee Gantt Chart Plugin のアップグレード版が出るとのこと。
ベータ版を見たが、更新が非同期化できているのでさらに使い勝手が上がっていてとても魅力的な製品になっていた。

 

『Redmine最新動向〜3.0の変更点と3.1について〜』 @naitohさん

Redmine 300 310_new_feature from Jun Naitoh

www.slideshare.net

Redmine3系の変更点をピックアップして細かに紹介。
とても参考になる話でした。


個人的には、おもに下記が気になった。

  • 検索エンジンのパフォーマンス改善
  • wikiページのプロジェクト間移動
  • ユーザ設定で、一括してPRJやロールの設定が可能になった

@akahane92さんのチューニングの話と合わせて、早く3.0系にあげたくなりました。

 

LT『EPM Base概要』 @yohwadaさん

youtu.be

PRJの定量化を精査するのに便利そうなTool。大手SIerが興味示しそう。

PRJの状況がお手軽に可視化できるのは面白いかも。

 

LT『チケットの棚卸しウチではこうしてます』@tanaq0 さん

チケットの棚卸し ウチではこうしてます from 靖宏 田中

www.slideshare.net

チケットの棚卸の運用について。

よその会社はどうしているのか、同じ様に気になっていたので参考になった。

前の部署では、週1の進捗MTGで自己申告による報告だったので、棚卸しは個々人でやっていた。

上記のルール化はとても参考になった。

 

LT:『インターネット非接続環境で、Redmine & Subversion のインストール&設定を、Ansible を使って自動化してみた』@glad2121さん

 

Redmine Ansible from ITO Yoshiichi

www.slideshare.net

いずれはやりたいと考えていた環境構築の自動化。

chefを使おうかと考えていたけれど、Ansibleもイイネ。エージェント無しで、Python&SSHでいけるってのがすごく良い。

後、知らなかったのだけど、対話の操作を自動化する expect がすごい便利。

 

LT:『うわ、Redmineバージョンが上がった!へなちょこプラグイン開発者はどうする か?』@akiko_pusu さん

『うわ、Redmineバージョンが上がった!へなちょこプラグイン開発者はどうするか?』 from akiko_pusu

www.slideshare.net

 

プラグイン開発の流れが分かる話。手書きスライドが新鮮で面白いw

 

個人的に興味のある話だけに、すごく参考になった。

テストに関しては、人によって色々手段があって参考になる。

 

第11回RxTstudyにて、@pinzolo さんが別の方法でテストについてお話していて、こちらも参考なるので合わせて読むと良いかも。

speakerdeck.com

 

しょかん。

今回の勉強会の内容は、個人的に知りたかった事ばかりで、

ダメもとでキャンセル待ちしてた甲斐があり、とても実のある勉強会でした。

 

その後の懇親会も大盛り上がりで2次会まではいたのだけど、

3次会までやってたとは…。懇親会は気軽にいろいろなことが聞けるのでこれも面白いし、会社以外のつながりも出来て楽しい会でした。

 

スタッフの皆さん、お疲れ様でした!

 

http://instagram.com/p/kJIXBWG7MQ/

ダンナから白玉だんごが食べたいとのリクエストでおしるこを作りました♪ 柔らかくてモチモチ!美味しかった(^^)

昨日は、中戸川くんと有意義な時間を過ごしました。

待ち合わせまでの間観たクラウドアトラスは、とっても良かったです。

映画の内容やお話に関しては、無意識や前世やカルマや未来の魂という次元の違う《場》が同軸でループ状に繋がって行く事を表現するので、映画で表現するはとっても難しいのでしょうから
それほど、期待していませんでした。

それよりもこの時期に、ロビイストも含めた様々な表現が、この映画で示されていることに、感動しました。

現実と過去と未来を、そして信じている宗教が実在する人であること等をループで繋げて、お話が成り立っていることに、大きな未来型の視点が生まれる時代がいよいよ来たなという、感動でした。

そして中戸川君と三越のお蕎麦屋で飲んで、何時もの有楽町のイタリアン《ボーノボーノ》に行って、タップリとお話をしました。

有意義な時間を有り難うございます。

そして、渋谷に移動。

水パイプで、ハーブを吸う、最近上陸のカフェでライムとブルーミストをいただきました。

此れは最高のグルーヴ感覚でした。

そこで出逢えた柴谷さんとも、良き出逢いのきっかけを感じました。

一方私的には、いよいよ景子にも最後の壁が現れています。

此れは間もなく終わる天道説の上になりったっている、仕事や家族、社会での矛盾との決別です。

血筋よりも魂筋、そして魂命を生きる時代です。

商品として売らないという伏流水が動くという事は、此れから生まれでる内部の地球に、全く新しい市場を創るような事です。

今の市場があるなかで、全く新しい市場が、地下のアンダーグランド内部から生まれでる。

これこそが天道説から地道説へ移行する、という時代にピッタリの経済です。

ワークでも同じで、天の円を地の正方形におろす時代が来ます。

それによって体の使い方も大きく変わっていく、それをいよいよアネモネさんで、世に出していきます。

美貌も、鏡に祈る時代は終わりです。

天にお願いをする時代は終わります。

天を現実の地の場に下ろして、無意識の地下から生まれ出すのです。

美貌もアンダーグランドから、男女の愛もアンダーグランドの魂から、そして市場経済の新しい市場もアンダーグランドから。

だから僕は、地下水からはじめたのです。
それは、今いよいよ成就の扉を明けはじめました。



Android携帯からの投稿

navio2はEmlid社の開発するRaspberry Piベースのオートパイロット用ボードで、オープンソースのドローンシステムardupilotに対応しています。
emlid.com
詳細はこちら。
Navio2 docs

まず、マニュアルに従ってAPMを普通にインストールしてください。
ここでは、planeでもcopterでもなくroverをターゲットとすることを前提にします。

基本的にRCサーボモータを出力対象として設計されていますので、ロボット用コマンドサーボやもっと大型の汎用モータを動かすためにはインターフェースを自分で用意してやる必要があります。
navio2ボード上にI2CやUARTのコネクタがありますので、それを使って出力を取っても良いですし、RaspberryPiのUSBやLANも使えますのでそれらを使って外部のデバイスとつなげても良いです。

ただ、あらゆるデバイスはzeroMQで繋げてしまえばいいじゃん、という思想があるので、このページではardupilotでzeroMQを使う方法を調査します。

準備

1. wafを見てみる

新しいビルドシステムwafで、ライブラリを追加する方法がわからない。
[1]を勉強して、

def build(bld):
bld(...
lib = [m],
libpath = [/usr/lib],
...)

のように書けばいいのだろうな、などと推測はつくものの、
ardupilotのwscriptが大きくて、あちらこちらに散在するので、何がどういう順番で呼ばれるのかよくわからない。
*1

2. Configure/Makeを見てみる

> cd ardupilot
> make -C APMrover2 navio2

で試してみるとまだ使える。廃止されると書かれているが。こちらなら使い慣れていてどこに何を書けばいいのかもわかるので、当面こちらで乗り切ることにする。

3. zeroMQのインストール

zmqは普通にライブラリをインストールしてください。ソースからが無難だと思います。
c++用のbindingを/usr/local/includeに置いてください。

Makefileの編集

ardupilotのmakefileが存在する場所は、~/ardupilot/mkの下です。
zeroMQを追加するときに編集するべきファイルは、board_native.mkです。

CXXOPTS = -ffunction-sections -fdata-sections -fno-exceptions -fsigned-char

と書かれた一文を探して、zmqを使うのに都合がいいように次のように変更します。

CXXOPTS = -ffunction-sections -fdata-sections -fexceptions -fsigned-char
LIBS += -lzmq -lpthread

no-exceptionsを外してしまったので、予期せずエラー時の挙動が何か変わってしまうかもしれません。注意してください。
とりあえず、これでbuildは通るようになります。

モータの出力をpubで垂れ流す準備

APMrover2/Rover.hにコンテキストとソケットの定義を追加

#include <zmq.hpp> // 追加

class Rover
{
・・・

public:
    zmq::context_t *context;
    zmq::socket_t *publisher;
};

APMrover2/Rover.cppのRoverコンストラクタ内で初期化

Rover::Rover(void) :
・・・
{
    context = new zmq::context_t(1);
    publisher = new zmq::socket_t(*context, ZMQ_PUB);
    int v = 1;
    size_t size = sizeof(v);
    publisher->setsockopt(ZMQ_SNDHWM, &v, size);
    publisher->bind("tcp://*:6636"); // 送信先IPとポート番号 
}

RCサーボモータへの出力をzmqで流す

出力っぽい名前の関数呼び出しを探していくと、サーボモータへの出力はStering.cpp内で行われてることが見つかります。

void Rover::set_servos(void){
・・・
channel_steer->output();
channel_throttle->output();
・・・
}

ここのPWM出力していると思しき値の、元になった値をもらって来ればよさそうです。

channel_steerもchannel_throttleもRC_Channelというクラスのインスタンスのようなので、RC_Channelのクラスの定義を探しますが、APMrover2の中には見当たりません。
探すと、~/ardupilot/libraries/RC_Channelの下に関連ファイルがありそうです。
RC_Channel.hの中を見ていくと、

int_16t get_servo_out() const { return _servo_out; }
void set_servo_out(int_16t val) {_servo_out = val; }

というのがあり、RC_Channel.cppの中でoutput()から辿ってcalc_pwmの中を見ていくと、range_to_pwm()などの中で_servo_out変数が随所で使われていますので、とりあえずコレで良さそうです。
レンジをpwm用に整形された値を得たい場合は、get_pwm_out()関数を使います。

ということで、
Stering.cppのser_servos(void)関数の中に、zeroMQ出力を追加します。

channel_steer->output();
channel_throttle->output();

int16_t l = channel_steer->get_servo_out();
int16_t r = channel_throttle->get_servo_out();

int msg_size = 20;
zmq::message_t msg(msg_size);
memset (msg.data (), 0, msg_size);
snprintf((char*)msg.data(), msg_size,
"/servo_out %d %d", l, r);
publisher->send(msg);

これでひとまず行けそうです。

お片付け

行儀よくデストラクタで、contextとsocketを削除するようにしないといけません。
Rover::~Rover(void);の定義をRover.hの中に追加して、

Rover::~Rover(void)
{
    if(publisher){
         int v = 0;
         size_t size = sizeof(v);
         publisher->setsockopt(ZMQ_LINGER, &v, size);
         // publisher->close();
         delete publisher;
    }

    if(context){
         // context->close();
         delete context;
    }
}

とします。

実行は、別のコントローラ用PCを用意してAPMPlanner2などを立ち上げておいてから、
raspberrypi側で、

> cd ardupilot/APMrover2
> sudo ./APMrover2.elf -A udp:192.168.10.41:14550

のようにします。14550は規定のport番号、192.168.10.41はコントローラ用PCのIPアドレスの例です。

これとは別に、zeromqのsubを受け取るプログラムを書いて受け取ってみると、

/servo_out -15796 -4

といった感じでデータが送られてきていることが分かります。

zeroMQで繋がってさえしまえば、あとはもう自由に料理できますね!

追記

最近、ソースコードをダウンロードした場合、mavgenに必要なpythonライブラリが正しくインストールされなくてエラーが出ます。
解決方法は、こちらのページを参照してください。
ArduPilot 入門 (7):ビルドが失敗する、シミュレーターが起動しない場合のトラブルシューティング – Drone Japan

> sudo pip install future
> sudo pip install lxml


[1] wafチュートリアル
waf チュートリアル - 純粋関数型雑記帳

*1:プログラムをビルドをするためだけに、また大きなプログラムを書かなければいけない本末転倒な仕組みな気がするので、wafは今のところ評価できない。 そのうち、wafを書くためだけのツールが出てきそうな気がする。

岩田剛典(EXILE / 三代目JSB)フォトエッセイ「AZZURRO(アズーロ)」の表紙解禁!

ねぇねぇ岩ちゃん。

これってさ、すでに発表されてるこの画像をアップにしただけくない?

いいんだけどね。横顔、美しいし。でもなんか、表紙公開!って言われたら、未発表の新しい画像かなって期待するじゃん?もっと見たいじゃん?それだけなんだけどね。

それにしても美しい横顔。キメの細かいお肌。色気のある首筋。負けてる自信があり過ぎて困る(*´>д<)

 

岩田 剛典 Takanori Iwataさん(@takanori_iwata_official)が投稿した写真 -

 

でも岩ちゃんのボディで一番好きなのは(朝からなに言うてんのw)、指。女の子みたいに細くてキレイでふわふわしてそう。テレビのパーフォーマンスのときとか、指先に目がいっちゃう